Geraniol ist neben Citronellol der wichtigste Bestandteil von Rosenöl. Daher ist seine Erforschung eng mit dem Bedarf an Rosenöl verknüpft. Einer Legende nach wurde das Rosenöl während der Herrschaft Jahangirs zwischen 1605 und 1627 über das Mogulreich entdeckt. Demnach bemerkte seine Ehefrau Nur Jahan Öltröpfchen in ihrem Rosenwasserbad und ließ das Material sammeln. Über moslemische Händler gelangte das Verfahren der Rosenölgewinnung in die Türkei und nach Bulgarien. Im 17. Jahrhundert wurde Rosenöl aus dieser Region in Europa ein Handelsgut. Die Wasserdampfdestillation von Rosenblättern zur Gewinnung von Rosenöl ist aber wahrscheinlich viel älter. So wurden in Harappa Tongefäße ausgegraben, die von der Indus-Kultur schon etwa 5000 vor Christus zu diesem Zweck eingesetzt wurden.
Belege für die Verwendung von Rosenöl und damit Geraniol als Arzneimittel finden sich bereits im 9. Jahrhundert. Der arabische Wissenschaftler und Arzt al-Kindī verschrieb zu dieser Zeit bereits Rosenprodukte bei Magenschmerzen, Geschwüren, Leber- und Mundkrankheiten sowie Halsschmerzen und verwendete Rosenöl als Bestandteil von Hämorrhoidensalben. Bereits im 1. Jahrhundert beschrieb Pedanios Dioskurides, der als Pionier der Pharmakologie gilt, die Verwendung von in Wein gekochten Rosen zur Behandlung von Kopfschmerzen und anderen Beschwerden.
Da zur Herstellung von einem Kilogramm Rosenöl etwa fünf Tonnen Rosenblüten gebraucht wurden, suchten die Parfümeure nach billigeren Alternativen. 1819 wurde ein ätherisches Öl aus den Blättern der Pelargonie Pelargonium graveolens gewonnen, das bis zu 75 % Geraniol enthielt. Zu dessen Herstellung wurde für ein Kilogramm etwa eine Tonne Blätter benötigt.
Oscar Jacobsen isolierte das Geraniol 1871 durch fraktionierte Destillation aus dem indischen Geraniumöl. Er zeigte, dass es sich um einen Alkohol mit der Summenformel C10H18O handelte. Jacobsen erhielt durch Erhitzen mit Phosphorpentoxid und Zinkchlorid eine Verbindung, die er Geranien nannte. Er zeigte, dass sich Geraniol mit Calciumchlorid zu einer Verbindung vereinigt, die sich unter Zugabe von Wasser wieder löst und zur Abtrennung des Geraniols von anderen Komponenten ätherischer Öle geeignet ist. Dies war im 19. Jahrhundert eine übliche Methode des Geraniolnachweises. Friedrich Wilhelm Semmler und Ferdinand Tiemann wiesen 1890 nach, dass Geraniol ein aliphatischer Alkohol mit zwei Doppelbindungen ist, damals die erste bekannte aliphatische Terpenverbindung.
Der steigende Bedarf an Geraniol führte zur Entwicklung verschiedener industrieller Prozesse. So patentierte 1957 die US-amerikanische Firma Van Ameringen Haebler Inc., die später mit der Essenz-Fabrik Polak & Schwarz zu International Flavors & Fragrances fusionierten, ein Verfahren zur Herstellung von Geraniol über die Hydrochlorierung von Myrcen.