Seine Wurzeln hat der Espresso in Italien, wo diese Art der Kaffeezubereitung um 1900 in Mailand aufkam. Dort wurde er vor der Einführung anderer Methoden ausschließlich mit Dampf zubereitet und in Bars nur am Tresen serviert.
Die Bezeichnung espresso geht auf zwischen 1840 und 1870 hergestellte sogenannte „Kaffeelokomotiven“ zurück. Deren Bezeichnung spielt auf die Analogie der Kaffeezubereitung mit Dampf und einer Dampflokomotive an. Der Mailänder Luigi Bezzera konnte auf die Popularität der Assoziation von Kaffee mit dampfbetriebenen Expresszügen zurückgreifen, als er 1901 die erste Maschine für caffè espresso patentieren ließ. Das Wort espresso ist demnach eine Entlehnung aus dem Englischen, wo die Bezeichnung express für Schnellzug seit Mitte des 19. Jahrhunderts belegt ist.
In verschiedenen Sprachräumen wird espresso mit „x“ geschrieben, etwa in Spanien (café expreso), Portugal (café expresso) und Rumänien (cafea expres).