Die erste Aufzeichnung der Produktion von hochwertigem Käse in der Ortschaft Camembert in der Normandie stammt von 1708. Dieser Käse hatte aber wohl wenig mit dem heutigen Camembert gemeinsam und war kleiner und bräunlich. Da der Ort Camembert nur 13 km von Livarot entfernt liegt, nimmt man an, dass Camembert und Livarot im 17. Jahrhundert noch ein und derselbe Käse waren. Seine Existenz verdankt der Käse einer Legende nach der Bäuerin Marie Fontaine Harel aus dem Dorf Camembert: Abbé Charles-Jean Bonvoust, ein Priester aus Brie, der Gegend nahe Paris, aus der der gleichnamige Käse stammt, fand während der Französischen Revolution bei ihr Unterschlupf und weihte sie in die Geheimnisse der Käseherstellung ein. In der Folge veränderte sie den Prozess der Käseherstellung und stieg auf die größeren, heute bekannten Formen um. Zum Durchbruch verhalf dem Camembert dann der französische Kaiser Napoléon III., der ihn auf die kaiserliche Hoftafel setzte und ihm vermutlich seinen heutigen Namen verlieh: Als ihm der Käse dargeboten wurde, erkundigte er sich nach dem Herkunftsort und beschloss, den Käse danach zu benennen.
Zunächst blieb der Käse nur von lokaler Bedeutung. In der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts konnte der Camembert sich dank der Eisenbahn auf den Märkten in Paris und anderen Teilen Frankreichs etablieren. 1880 wurde die heute oft übliche Verpackung in kleinen runden Spanschachteln patentiert. Damit wurde es möglich, den Käse auch über weitere Entfernungen zu transportieren.
Seit 1884 wird der Camembert auch in Deutschland hergestellt, nachdem Agathe Zeis für die Meierei Heinrichsthal in Radeberg eine Lizenz für das französische Patent erwerben konnte. Der Heinrichsthaler Produktionsstätte folgte eine weitere frühe Produktionsstätte im hessischen Lauterbach. In der dortigen Molkerei richtete das Ehepaar Zeis 1886 eine Käserei ein, in der seit 1887 Camembert hergestellt wird. Seit 1905 firmiert dieser unter dem Namen Strolch und wird mit dem Bild des Lauterbacher Strolches vertrieben.
Camembert wird sowohl in alle Welt exportiert, wie auch weltweit hergestellt, da die Bezeichnung „Camembert“ frei verwendbar ist.