Die erste Fertig-Trockenmilch für die Säuglingsernährung wurde 1865 von Justus von Liebig entwickelt, zwei Jahre später veränderte Henri Nestlé in Vevey das Rezept und verkaufte das neue Produkt unter seiner Marke.
Das erste Verfahren zur Produktion von Milchpulver in den Vereinigten Staaten wurde von dem in New York City beheimateten Samuel R. Percy erfunden. Er erhielt am 9. April 1872 darauf ein US-Patent. Demgegenüber erfolgte der erste Prozess zur Produktion von Milchpulver außerhalb der Vereinigten Staaten bereits Jahre früher.