Deutschland
In Deutschland ist Milch gesetzlich definiert als „das durch ein- oder mehrmaliges Melken gewonnene Erzeugnis der normalen Eutersekretion von zur Milcherzeugung gehaltenen Tierarten“. Wird Milch von anderen Säugetieren als Kühen zur Herstellung verwendet, muss diese entsprechend gekennzeichnet werden. Für diese gilt das Lebensmittel- und Futtermittelgesetzbuch (LFGB) sowie die Milcherzeugnisverordnung. Es bestehen weitere Verordnungen im Zusammenhang mit Milch, wie z. B. die Milch-Güteverordnung.
Schweiz
In der Schweiz ist Milch „das durch ein- oder mehrmaliges Melken gewonnene Erzeugnis der normalen Eutersekretion eines oder mehrerer Tiere der Säugetierarten nach Artikel 2“, wobei als solche „Säugetierarten“ ausschließlich folgende in Frage kommen: „domestizierte Huftiere der zoologischen Familien der Hornträger (Bovidae), Hirsche (Cervidae), Kamelartige (Camelidae), Schweine (Suidae) und Pferde (Equidae)“. Im Handel mit Milch ist die Tierart anzugeben, es sei denn, es handelt sich um Kuhmilch.
Die bisherige Regelung, dass die gesamte Milchmenge (Gemelk) einer Milchkuh gemolken werden muss, ist im Juli 2020 entfallen, so dass auch Milch aus Mutterkuhhaltung legal vermarktet werden kann.
Europäische Union
In der Europäischen Union ist der Begriff Milch „ausschließlich dem durch ein- oder mehrmaliges Melken gewonnenen Erzeugnis der normalen Eutersekretion, ohne jeglichen Zusatz oder Entzug, vorbehalten“. Im Handel innerhalb der Europäischen Union darf allein die Milch von Kühen als „Milch“ bezeichnet werden. Bei Milch anderer Säugetiere muss zusätzlich die Tierart angegeben werden (beispielsweise Ziegenmilch, Schafmilch, Pferdemilch bzw. Stutenmilch, Eselsmilch, Yakmilch, Kamelmilch, Büffelmilch). Da sie nicht dieser Definition entsprechen, dürfen Milchersatzgetränke laut EU-Rechtsprechung im Handel nicht als Sojamilch, Hafermilch o. ä. ausgewiesen werden. Es bestehen zahlreiche weitere Verordnungen zum Thema Milch in der EU, so z. B. die EU-Lebensmittelhygiene-Verordnung.
USA
In den USA definierte die FDA 1973 Milch als „das praktisch kolostrumfreie Milchsekret, das durch komplettes Melken einer oder mehrerer gesunder Kühe gewonnen wird“.