Viele Hochkulturen des Altertums – Ägypter, Perser, Römer, Griechen und Babylonier – stellten bereits Essig her. Essig, aus sauer gewordenen Fruchtsäften, Wein oder Bier gewonnen, war, mit Wasser gemischt, als kühlendes Getränk geschätzt. Es gibt Überlieferungen aus Mesopotamien, in denen von „saurem Bier“ die Rede ist. Dieses Produkt, von den Ägyptern „Hequa“ genannt, wurde aus Gerste gebraut und durch den Essigstich sauer. Römische Legionäre hatten ein Gemisch aus Wasser und Essig in ihren Feldflaschen, das sie „Posca“ nannten, oft wurde das Trinkwasser dieser Zeit so erst genießbar.
Die medizinische Anwendung von Essig bei Atemwegserkrankungen und Verdauungsbeschwerden ist schon durch Hippokrates überliefert. L. J. M. Columella, der bedeutendste Ackerbauschriftsteller des ersten nachchristlichen Jahrhunderts, berichtet in seinem Werk De re rustica sehr ausführlich über die Möglichkeiten, Essig herzustellen. Seine Ausgangsstoffe waren Wein, Feigen und Gerste.
Im Mittelalter galt insbesondere Kräuteressig als Heilmittel. Hildegard von Bingen, Nostradamus und Florenz von Venningen berichten in ihren Schriften über die Wirkungsweise und Verwendung der im acetum sanum extrahierten Heilpflanzen. In der mittelalterlichen und frühneuzeitlichen Heilkunde fand auch der aus Essig und Zucker hergestellte Essigzucker (lateinisch oxysaccharum) Verwendung. Vorwiegend zur Desinfektion wurde damals der menschliche Körper verschiedenen Einreibungen mit Essig unterzogen. Noch im 18. Jahrhundert versuchte man, der Pest mit Pestessig beizukommen. Behälter und Geräte, die in der Medizin Verwendung fanden, wurden mit Essig gereinigt. Ab dem 16. Jahrhundert wurden die ersten Steuern auf Produkte mit oder aus Essig erhoben. Vor allem das Einlegen von Gemüse in Essig und die Herstellung von Marinaden für Salate war damals in Frankreich sehr beliebt.
In der Schönheitspflege diente Essig wegen seiner reinigenden und desinfizierenden Wirkung bis hin zur Behandlung hartnäckiger Hautkrankheiten. Noch berühmt ist der Veilchenblüten-Essig der Kaiserin Sisi. Essig wird vor allem als Konservierungs-, Würz- und Genussmittel verwendet.