Die Milch wird zur Keimabtötung und Albuminabscheidung für 10–25 Minuten auf 85–100 °C erhitzt und anschließend bei Unterdruck und 40–80 °C eingedickt, wobei rund 60 % des Wassers entzogen werden. Danach hat sie einen Fettgehalt von 4–10 % und eine fettfreie Trockenmasse von etwa 23 %. Nach der Homogenisierung wird sie in Dosen, Flaschen, Getränkekartons, Tuben oder Plastikportionspackungen abgefüllt und noch einmal sterilisiert. Sie ist danach sehr lange haltbar. Manchmal werden noch Vitamine und Stabilisatoren zugesetzt. Durch den Erhitzungsvorgang erhält die Milch eine leicht dunklere Farbe als frische Milch und einen schwachen Karamellgeschmack. Zum Öffnen der Dosen können Dosenlocher verwendet werden.
Bei der gezuckerten Variante wird nach dem Wasserentzug bis zu einer Konzentration von 45 % Zucker hinzugegeben, was ursprünglich zur Verhinderung des Bakterienwachstums notwendig war. Anschließend wird die gesüßte Kondensmilch gekühlt und mit Laktose versetzt. Gezuckerte Kondensmilch wird ebenfalls in Dosen, aber auch in Tuben abgefüllt. Um aus einer Tasse evaporierter Milch gezuckerte Kondensmilch zu erhalten, muss man ungefähr 1,25 Tassen Zucker zusetzen und unter Erhitzen darin lösen.