Schon die Hirtenvölker des Altertums produzierten Schafmilch. Das Schaf wurde lange vor dem Rind, und zwar schon vor etwa 8000 Jahren, domestiziert. Auch in der Bibel ist von den Opferlämmern die Rede: Diese Lämmer wurden sehr früh geschlachtet, um dann das Mutterschaf melken zu können.
Schafmilch ist schon sehr lange Bestandteil der menschlichen Ernährung. Joghurt z. B. wurde ursprünglich nur aus Schafmilch hergestellt; im Kaukasus und in vielen anderen Gegenden der Welt waren die genügsamen Schafe dem anspruchsvolleren Rind überlegen.
Im deutschen Sprachraum hat Schafmilch kaum Tradition. Lediglich in Notzeiten wurden Schafe (neben Ziegen) als „Kuh des kleinen Mannes“ gemolken. Eine kleine Renaissance gab es Anfang der 1980er Jahre, als vermehrt Milchschafe zur Selbstversorgung populär wurden.