Die Herstellung von Sojamilch war schon vor über 2000 Jahren zur Zeit der Han-Dynastie in China bekannt, wobei die Haltbarmachung durch Kochen um 1800 aufkam. Sojamilch bzw. Sojabohnenmilch ist im deutschen Sprachraum jedenfalls seit Anfang des 20. Jahrhunderts als eine Form der vegetabilen Milch bekannt, namentlich die Produkte der Frankfurter Soyama-Werke, die ab 1913 hergestellt wurden. Ein Einsatz erfolgte auch als Alternativprodukt zu Kuhmilch in der Bäckerei.
Anfang der 1920er Jahre entstanden vor allem in Frankfurt am Main weitere Produzenten von Soja-Produkten und Sojamilch, darunter die Pomosin-Werke und die chemische Fabrik Wilhelm Opificius.