Soweit nachvollziehbar, ist die Herstellung von Tofu seit dem Altertum bekannt. Ein weit verbreiteter Mythos zum Ursprung besagt, dass Tofu um 164 v. Chr. von Liu An, einem Prinzen der Han-Dynastie, erfunden worden sei. Während der Nara-Periode der japanischen Zeitrechnung (8. Jahrhundert) wurde Tofu über Korea und ganz Asien verbreitet. In Japan wurde es als „Tofu“ bekannt.
Eine andere Theorie besagt, dass die Produktionsmethode für Tofu zufällig entdeckt wurde, als man einen Brei aus gekochten, gemahlenen Sojabohnen mit unreinem Seesalz vermischte. Solches Meersalz habe wahrscheinlich Calcium- und Magnesiumsalze enthalten, die die Sojamischung zum Gerinnen gebracht hätten. Daraus sei letztendlich ein tofuartiges Gel entstanden, aus dem wiederum über weitere Schritte Tofu entstanden sei.
Auch wird die Auffassung vertreten, dass Tofu noch älter sei und die Chinesen des Altertums die Technik zur Gerinnung von Sojamilch von den Mongolen und Indochinesen aus der Gerinnung der Milch gelernt hätten. Es gab in der damaligen chinesischen Gesellschaft keine Techniken und keine Kenntnis zur Gewinnung und Weiterverarbeitung von Milchprodukten. Das Hauptargument dieser Theorie liegt dabei in der etymologischen Ähnlichkeit zwischen dem chinesischen Ausdruck für die mongolische gegorene Milch (rufu, was so viel heißt wie saure Milch) und dem Wort doufu.
Nach neuesten Erkenntnissen stammt die erste schriftliche Quelle aus dem Jahr 965 aus China. Die früheren Annahmen wurden alle verworfen.
In China, Korea, Japan sowie in Vietnam und Thailand wurde Tofu zu einem Grundnahrungsmittel neben dem Reis.
